康道昊威六軸機器人的分類介紹，從使用范圍、運動坐標形式、驅(qū)動方式以及臂力大小四個方面的分類分別為：

　　1.按使用范圍分類：

　　（1）專用六軸機器人一般只有固定的程序，而無單獨的控制系統(tǒng)。它從屬于某種機器或生產(chǎn)線用以自動傳送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料六軸機器人”、“曲拐自動車床六軸機器人”、“油泵凸輪軸自動線六軸機器人”等等。這種六軸機器人結(jié)構(gòu)較簡單，成本較低，適用于動作比較簡單的大批量生產(chǎn)的場合。

　?。?）通用六軸機器人指具有可變程序和單獨驅(qū)動的控制系統(tǒng)，不從屬于某種機器，而且能自動完成傳送物件或操作某些工其的機械裝置。通用六軸機器人按其定位和控制方式的不同，可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只是點位控制，故屬于程序控制類型，伺服型可以是點位控制，也可以是連續(xù)軌跡控制，一般屬于數(shù)字控制類型。

　　2.按運動坐標型式分類：

　?。?）直角坐標式六軸機器人臂部可以沿直角坐標軸X、Y、Z三個方向移動，亦即臂部可以前后伸縮(定為沿X方向的移動)、左右移動(定為沿Y方向的移動)和上下升降(定為沿Z方向的移動)；

　?。?）圓柱坐標式六軸機器人手臂可以沿直角坐標軸的X和Z方向移動，又可繞Z軸轉(zhuǎn)動(定為繞Z軸轉(zhuǎn)動)，亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動；

　?。?）球坐標式六軸機器人臂部可以沿直角坐標軸X方向移動，還可以繞Y軸和Z軸轉(zhuǎn)動，亦即手臂可以前后伸縮(沿X方向移動)、上下擺動(定為繞Y軸擺動)和左右轉(zhuǎn)動(仍定為繞Z軸轉(zhuǎn)動)；

　　（4）多關(guān)節(jié)式六軸機器人這種六軸機器人的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機體的連接(肩部)均為關(guān)節(jié)(鉸鏈)式連接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動，大臂可繞肩部擺動多角，手臂還可以左右轉(zhuǎn)動。

　　3.按驅(qū)動方式分類：

　?。?）液壓驅(qū)動六軸機器人以壓力油進行驅(qū)動；

　?。?）氣壓驅(qū)動六軸機器人以壓縮空氣進行驅(qū)動；

　?。?）電力驅(qū)動六軸機器人直接用電動機進行驅(qū)動；

　?。?）機械驅(qū)動六軸機器人是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構(gòu)等傳遞給六軸機器人的一種驅(qū)動方式。

　　4.按六軸機器人的臂力大小分類：

　?。?）微型六軸機器人臂力小于1㎏；

　　（2）小型六軸機器人臂力為1－10㎏；

　　（3）中型六軸機器人臂力為10－30㎏；

　?。?）大型六軸機器人臂力大于30㎏。

　　六軸關(guān)節(jié)機器人廠家康道昊威總結(jié)

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