6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式分析!在實(shí)際生產(chǎn)中常用的是6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，該操作機(jī)有6個(gè)可活動(dòng)的關(guān)節(jié)(軸)，不同的工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸的定義也不同。用于保證末端執(zhí)行器達(dá)到工作空間任意位置的軸稱為基本軸或主軸;用于實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器任意空間姿態(tài)的軸，稱為腕部軸或次軸。所謂工業(yè)機(jī)器人的軸可以用名詞自由度來(lái)解釋，如果機(jī)器人具有三個(gè)自由度，那么它可以沿x，y，z軸自由的運(yùn)動(dòng)，但是它卻不能傾斜或者轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人的軸數(shù)增加，對(duì)機(jī)器人而言，就是更高的靈活性。

　　工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中，一般需要配備除了自身性能特點(diǎn)的外圍設(shè)備，如轉(zhuǎn)動(dòng)工件的回轉(zhuǎn)臺(tái)，移動(dòng)工件的移動(dòng)臺(tái)等。這些外圍設(shè)備的運(yùn)動(dòng)和位置控制都需要與工業(yè)機(jī)器人相配合并要求相應(yīng)精度。通常機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸按其功能可劃分為機(jī)器人軸、基座軸和工裝軸，基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸。

　　一臺(tái)6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人可進(jìn)行多個(gè)任務(wù)的操作;

　　1.網(wǎng)絡(luò)功能

　　具有豐富的網(wǎng)絡(luò)通信功能：RS-232、RS-485、以太網(wǎng)通信功能，機(jī)器人動(dòng)作與通信并行處理，無(wú)通信時(shí)間的浪費(fèi)，生產(chǎn)效率更加提高;

　　2.操作歷史記錄功能

　　可記錄工業(yè)機(jī)器人的工作情況，以便于機(jī)器人的管理和維護(hù);

　　3.海量存儲(chǔ)

　　大容量存儲(chǔ)器可存儲(chǔ)更多的程序和更多的歷史使用信息;

　　4.用戶接口豐富

　　具有鼠標(biāo)、鍵盤(pán)、顯示器和USB接口，控制器可作為一臺(tái)電腦使用，方便用戶操作;

　　5.兩種操作方式

　　(1)使用手編器操作機(jī)器人;

　　(2)直接在機(jī)器人控制器上外接鼠標(biāo)、鍵盤(pán)、顯示器，通過(guò)鼠標(biāo)和鍵盤(pán)來(lái)控制機(jī)器人;

　　6.擴(kuò)展功能強(qiáng)

　　具有PC104和PC104+總線，可任意擴(kuò)展PC104總線設(shè)備;

　　維護(hù)升級(jí)成本低

　　采用標(biāo)準(zhǔn)的總線接口，降低了系統(tǒng)以及配件的維護(hù)和升級(jí)成本。

　　隨著社會(huì)進(jìn)步、科技發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越普遍。工業(yè)機(jī)器人是能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)。其工作的行為方式主要是通過(guò)完成沿著X、Y、Z軸上的線性運(yùn)動(dòng)。由于其種類眾多、運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系也很多，確定起來(lái)容易出錯(cuò)，對(duì)于新手尤其如此。

　　六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個(gè)伺服電機(jī)直接通過(guò)減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。六軸工業(yè)機(jī)器人一般有6個(gè)自由度，常見(jiàn)的六軸工業(yè)機(jī)器人包含旋轉(zhuǎn)(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動(dòng)(B軸)和手腕回轉(zhuǎn)(T軸)。6個(gè)關(guān)節(jié)合成實(shí)現(xiàn)末端的6自由度動(dòng)作。