經(jīng)常聽到六軸機(jī)器人，四軸機(jī)器人等，一般來說，軸越多價(jià)格越貴，下面，就具體來說說六軸機(jī)器人的這個(gè)軸字。

　　六軸機(jī)器人之軸的解說：

　　那么六軸機(jī)器人的自由程度如何?現(xiàn)在為大家分析一個(gè)兩個(gè)，四，五，六軸機(jī)器人，甚至是七軸機(jī)器人自由程度。

　　三個(gè)可動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人將有三個(gè)軸，三個(gè)自由度，四軸機(jī)器人，將有4個(gè)可動(dòng)關(guān)節(jié)和4個(gè)軸，并依此類推。為了完全定義的對(duì)象在空間中的位置，至少有六個(gè)自由度，必須定義的笛卡爾坐標(biāo)系，或的X，Y和Z的位置，它的方向，或滾動(dòng)，俯仰和偏航。

　　雖然這不是絕對(duì)的情況下，取放設(shè)備和機(jī)器人具有以下功能;

　　一軸-可以拿起一個(gè)對(duì)象，并沿直線移動(dòng)

　　兩軸-可撿起一個(gè)物體，抬起它，它的水平和垂直移動(dòng)，并將其設(shè)置或呈現(xiàn)-一個(gè)X/Y平面上-不改變對(duì)象的方向

　　三軸-可以撿起一個(gè)物體，抬起它，它的水平和垂直移動(dòng)，并將其設(shè)置或呈現(xiàn)-觸手可及的機(jī)器人在X，Y，Z空間的任何地方-在不改變對(duì)象的方向

　　四軸-可以拿起一個(gè)對(duì)象，將其提起，水平移動(dòng)，并將其設(shè)置或呈現(xiàn)-在X，Y，Z空間-改變對(duì)象的方向沿一軸(例如偏航)

　　五軸-可以拿起一個(gè)對(duì)象，將其提起，水平移動(dòng)，并將其設(shè)置-在X，Y，Z空間-改變對(duì)象的方向沿兩個(gè)軸(偏航和變槳例如)

　　六軸-可以拿起一個(gè)對(duì)象，將其提起，水平移動(dòng)，并將其設(shè)置-在X，Y，Z空間-改變對(duì)象的方向沿三個(gè)軸(偏航，俯仰和橫滾)。

　　七軸-所有的六軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力，隨著能力的線性方向(通常為水平運(yùn)動(dòng)，從一個(gè)地方到另一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人沿著軌道)

　　因此六軸機(jī)器人具有較高的“行動(dòng)自由度”。

　　六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)(如圖所示),六個(gè)伺服電機(jī)直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),注意觀察一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。