康道昊威六軸機器人設(shè)計原理解析，桁架機器人機器人的重要部位——手臂，在相應(yīng)的載荷和相應(yīng)的速度下，實現(xiàn)在機器人所要求的工作空間內(nèi)的運動。在進行六軸機器人手臂設(shè)計時。

　　一、六軸機器人設(shè)計要遵循下述原則

　　1.應(yīng)盡可能使全自動桁架機器人手臂各關(guān)節(jié)軸相互平行;相互垂直的軸應(yīng)盡可能相交于一點，這樣可以使機器人運動學(xué)正逆運算簡化，有利于機器人的控制。

　　2.減少摩擦作為機器人機器人工作的條件之一，六軸機器人也要盡可能地減少機械間隙所造成的運動誤差，因此在設(shè)計六軸機器人的時候，機器人各關(guān)節(jié)的軸承間隙要盡可能小，各關(guān)節(jié)都應(yīng)有工作可靠、便于調(diào)整的軸承間隙調(diào)整機構(gòu)。

　　3.應(yīng)在保證機器人手臂有足夠強度和剛度的條件下，盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量。力求選用高強度的輕質(zhì)材料，通常選用高強度鋁合金制造機器人的手臂。以此來提高六軸機器人的運動速度與控制精度。

　　4.六軸機器人手臂在結(jié)構(gòu)上要考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有相應(yīng)緩沖能力的機限位塊，以及驅(qū)動裝置，傳動機構(gòu)及其它元件的安裝。

　　5.桁架機器人的手臂相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡可能在重量上平衡，這對減小電機負載和提高機器人手臂運動的響應(yīng)速度是非常有利的。在設(shè)計桁架機器人的手臂時，應(yīng)盡可能利用在機器人上安裝的機電元器件與裝置的重量來減小機器人手臂的不平衡重量，需要時還要設(shè)計平衡機構(gòu)來平衡手臂殘余的不平衡重量。

　　6.六軸機器人手臂的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)滿足機器人工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機器人手臂的長度，手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動范圍有密切的關(guān)系。但桁架機器人手臂末端工作空間并沒有考慮機器人手腕的空間姿態(tài)要求，如果對機器人手腕的姿態(tài)提出具體的要求，則其手臂末端可實現(xiàn)的空間要小于上述沒有考慮手腕姿態(tài)的工作空間。

　　二、六軸機器人廠家康道昊威總結(jié)

　　六軸關(guān)節(jié)機器人主要由工業(yè)機器人、工件自動識別系統(tǒng)、自動啟動裝置、自動傳輸裝置、自動搬運系統(tǒng)等周邊設(shè)備組成，通過系統(tǒng)集成，可以實現(xiàn)單臺機床、加工單元、流水線和柔性加工單元的機加工自動化。具有定位準確、工作節(jié)拍可調(diào)、工作空間大、性能優(yōu)良、運行平穩(wěn)可靠、維修方便等特點。上下料機器人分為關(guān)節(jié)式機器人和直角坐標式機器人(桁架機器人)。