康道昊威六軸機(jī)器人之焊接機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，焊接傳感器作為焊接智能控制過程中的一環(huán)，也是重要的研究對(duì)象。因?yàn)楹附舆^程中伴著弧光、煙塵、飛濺、電磁干擾等諸多無法去除的干擾因素，所以焊接傳感器也在慢慢進(jìn)行著研究與發(fā)展。在經(jīng)過五十多年的發(fā)展，焊接傳感器大致可分為聲學(xué)傳感器、力學(xué)傳感器、電弧傳感器和光學(xué)傳感器等。

　　1.康道昊威六軸機(jī)器人之焊接機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀

　　康道昊威六軸機(jī)器人之焊接機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，焊縫軌跡跟蹤除了傳感器以外，跟蹤算法也是重要的研究?jī)?nèi)容。發(fā)達(dá)國(guó)家對(duì)于弧焊的軌跡跟蹤研究較早，所以也有著較深的技術(shù)積累，產(chǎn)生了很多的技術(shù)成果。同時(shí)隨著現(xiàn)代控制理論的革新，伴隨著模糊數(shù)學(xué)和人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的出現(xiàn)，所以智能焊縫跟蹤也迎來了較大的發(fā)展。

　　焊接作為機(jī)械加工過程中基本且重要的幾個(gè)工序之一，其重要意義顯而易見。傳統(tǒng)的焊接過程為手工焊接，后來隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展開始有焊接機(jī)器人來代替人工，從而精度和焊接效率得到了有效的提升。但隨著智能技術(shù)的發(fā)展以及對(duì)于焊接智能性的要求，開始有了對(duì)焊接過程中的參數(shù)監(jiān)控實(shí)時(shí)反饋進(jìn)而自動(dòng)調(diào)整的需要，而焊縫的軌跡跟蹤作為焊接智能性的重要研究方向之一，一直以來都有很多機(jī)構(gòu)對(duì)其進(jìn)行深入的挖掘。

　　康道昊威六軸機(jī)器人之焊接機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，本文針對(duì)搭接、對(duì)接和T形角接焊縫的軌跡跟蹤的研究，利用圖像傳感器可以有效獲得目標(biāo)所需的信息，所以對(duì)于焊縫軌跡跟蹤的傳感器也主要針對(duì)于基于主動(dòng)光源的視覺傳感器而言。目前基于激光和CCD相機(jī)的焊接機(jī)器人視覺傳感器已經(jīng)有商業(yè)化的產(chǎn)品，但是其價(jià)格貴且應(yīng)用場(chǎng)合單一，所以基于主動(dòng)光源的傳感器還有很大的研究和開發(fā)潛力。

　　2.六軸機(jī)器人之焊接機(jī)器人廠家康道昊威總結(jié)

　　康道昊威六軸機(jī)器人之焊接機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，聲學(xué)傳感器的典型應(yīng)用有超聲波傳感器，主要用來進(jìn)行焊縫的缺陷檢測(cè)。力學(xué)傳感器利用壓敏電阻來檢測(cè)力學(xué)信息，利用這些力學(xué)信息可以對(duì)焊縫進(jìn)行跟蹤與識(shí)別，但是力學(xué)傳感器作為接觸式傳感器本身存在著耗損問題所以相對(duì)于非接觸式傳感器也會(huì)存在著精度上的不如。電弧傳感器是直接檢測(cè)電弧自身的特性如電流和電壓，利用焊接過程中弧壓與弧長(zhǎng)的線性關(guān)系可以進(jìn)行高度跟蹤，從而可對(duì)焊接時(shí)的狀態(tài)和焊接后的質(zhì)量進(jìn)行判定。而光學(xué)傳感器作為非接觸式傳感器，且在圖像中可以分析熔池、焊接起點(diǎn)、焊縫、凝固旱道等多種信息，所以是有發(fā)展前景的焊接傳感器之一。