卷料存儲(chǔ)AGV

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詳細(xì)信息

實(shí)現(xiàn)方式說(shuō)明

一、AGV 底盤(pán)

鑒于自重和卷料負(fù)載較重，采用雙舵輪底盤(pán)，同時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)前后進(jìn)、側(cè)移、自旋等全向移動(dòng)，利于大尺寸 AGV 在狹窄過(guò)道通行，尤其是在進(jìn)入涂布機(jī)取放卷料時(shí)橫移。

舵輪功率視卷料重量選配，例如，500Kg卷料，選用750W舵輪即可。

二、導(dǎo)航方式

目前行業(yè)內(nèi)基本上都是磁導(dǎo)航。該方式的雙舵輪AGV相對(duì)成熟、簡(jiǎn)單，基本上做過(guò)的類似項(xiàng)目都是磁導(dǎo)航。

磁導(dǎo)航的AGV定位精度為±10mm（實(shí)際可以達(dá)到≤±5mm）。

我司首推的也是磁導(dǎo)航。

但如果客戶對(duì)地面磁條、RFID的鋪設(shè)比較敏感，則作為一個(gè)備選或者說(shuō)相對(duì)同行來(lái)說(shuō)的比較優(yōu)勢(shì)，我們也可以提供自然導(dǎo)航（末端加熒光定位），這種方式一是主通道無(wú)需磁條、RFID卡，另外站點(diǎn)AGV定位精度也更高（±5mm，實(shí)際也可以達(dá)到≤±3mm），從而提升上層機(jī)構(gòu)定位的效率。

三、技術(shù)參數(shù)

*以上規(guī)格經(jīng)過(guò)嚴(yán)謹(jǐn)核對(duì)務(wù)求準(zhǔn)確，但仍可能存在誤差，所有內(nèi)容僅供參考；如有變更，恕不另行通知！后續(xù)在具體項(xiàng)目中以雙方會(huì)簽為準(zhǔn)。

四、上層機(jī)構(gòu)

1、AGV上層為左右兩個(gè)獨(dú)立的3軸平臺(tái)，如上圖所示X/Y/Z軸；

2、最上端為V型或弧形卡槽，其內(nèi)置電子稱重，外側(cè)裝有激光對(duì)位傳感器（在涂布機(jī)的兩個(gè)伸出卡軸加裝環(huán)形反光板）；對(duì)接精度可達(dá)±1mm；

3、AGV根據(jù)MES卷寬、卷軸旋回角度信息來(lái)源預(yù)設(shè)好兩個(gè)三周平臺(tái)的間距，以合適高度進(jìn)入涂布機(jī)下方（如下圖），到達(dá)待取卷軸正下方時(shí)，Z軸逐漸升起直到激光對(duì)位傳感器感應(yīng)到涂布機(jī)兩側(cè)伸出端的環(huán)形反光板并分別自行計(jì)算兩側(cè)環(huán)形反光板的中心點(diǎn)，引導(dǎo)平臺(tái)兩個(gè)獨(dú)立X/Y軸調(diào)整到合適位置，待到V型卡槽完全接觸涂布機(jī)兩個(gè)伸出端，電子稱重進(jìn)行復(fù)核（涂布機(jī)從機(jī)臺(tái)翻出卷料的時(shí)候一致性不好），如果一側(cè)偏重，則X軸往此側(cè)調(diào)整直到重量一致（容差值依實(shí)際情況而定）。