康道昊威資訊：六軸關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)是如何設(shè)計的？設(shè)計得好，能企業(yè)節(jié)約多多的生產(chǎn)成本。

　　1.六軸關(guān)節(jié)機器人的研發(fā)

　　六軸關(guān)節(jié)式機器人的研發(fā)設(shè)計及制造已經(jīng)有好幾十年的歷史了,整個工業(yè)機器人的研發(fā)制造體系較為完善,他們的技術(shù)相對來說比較成熟,他們在相互競爭中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新,常見的關(guān)節(jié)式6軸機器人的機械結(jié)構(gòu),六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動電機為空心結(jié)構(gòu)，六軸關(guān)節(jié)機器人的驅(qū)動電機采用空心軸結(jié)構(gòu)應該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機一般較大。采用空心軸電機的優(yōu)點是：6軸機械手的各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有極小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機器人的管線布局問題。對于6軸機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線(六個電機的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等)，使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個值得深入考慮的問題。

　　2.六軸關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)是如何設(shè)計的？

　　關(guān)節(jié)六軸機械手的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計較為復雜，因為在腕部同時集成了三種運動。6軸機械手的優(yōu)點是可以自由地實現(xiàn)三維空間的各種姿勢，可以生成各種復雜形狀的軌跡。相對機器人的安裝面積.其動作范圍很寬。缺點是結(jié)構(gòu)剛度較低，動作的位置精度磨較低。它廣泛應用于代替人完成裝配作業(yè)、貨物搬運、電弧焊接、噴涂、點焊接等作業(yè)場合。

　　關(guān)節(jié)式機械手的每一個自由度是由其操作機的獨立驅(qū)動關(guān)節(jié)來實現(xiàn)的。所以在應用中，關(guān)節(jié)和自由度在表達機械手的運動靈活性方面是意義相通的。又由于關(guān)節(jié)在實際構(gòu)造上是由回轉(zhuǎn)或移動的軸來完成的，所以又習慣稱之為軸。因此，就有了6自由度、6關(guān)節(jié)或6軸機械手的命名方法。

　　六軸機器人是多關(guān)節(jié)、多自由度的機器人，動作多，變化靈活;是一種柔性技術(shù)較高、結(jié)構(gòu)緊湊、全密封型的多功能六軸垂直多關(guān)節(jié)機器人，應用面也較廣泛。6軸機械手的操作有6個獨立驅(qū)動的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，能在其工作空間中實現(xiàn)抓取物件的任意位置和姿態(tài)。六軸機械手臂是利用x、y、z軸的旋轉(zhuǎn)和移動進行操作的機械手。

　　3.小編總結(jié)

　　工業(yè)機械手臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到較廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學診治、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，準確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業(yè)。

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