實現(xiàn)申明：本文摘自網(wǎng)絡(luò)，通過小編改編，如有異議，還請聯(lián)系小編修改或者刪除，桁架機器人的具體實施方式!

　　本實用新型公開了一種桁架機械手結(jié)構(gòu)，包括桁架及設(shè)于桁架上的機械手，桁架包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，支撐部上設(shè)有用于安裝機械手的橫梁，機械手為兩自由度機械手，機械手包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。進一步地，桁架包括兩組平行設(shè)置的支撐組，每個支撐組包括兩個支撐部以及連接兩個支撐部上方中間位置的連接部。進一步地，橫梁安裝于兩個連接部的中間位置。進一步地，橫梁的中間垂直設(shè)有加強立柱。進一步地，水平運動組件包括設(shè)于橫梁上的水平導軌和水平驅(qū)動裝置，水平導軌上設(shè)有齒條，水平驅(qū)動裝置包括與齒條對應(yīng)設(shè)置的齒輪以及驅(qū)動齒輪的伺服電機。進一步地，垂直運動組件包括設(shè)于水平運動組件上的垂直導軌和垂直驅(qū)動裝置，垂直導軌上設(shè)有齒條，垂直驅(qū)動裝置包括與齒條對應(yīng)設(shè)置的齒輪以及驅(qū)動齒輪的伺服電機。進一步地，垂直導軌末端固定設(shè)有與橫梁平行的連接梁，連接梁的兩端下方對稱設(shè)有三爪夾持器。本實用新型桁架機械手結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本低;齒輪和齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機械工作載荷、提高了運行平穩(wěn)性。為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員理解本實用新型中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當屬于本實用新型保護的范圍。參圖1所示為本實用新型桁架機械手結(jié)構(gòu)的示意圖，桁架機械手結(jié)構(gòu)包括桁架10及設(shè)于桁架10上的機械手20。桁架10包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，龍門結(jié)構(gòu)的支撐部結(jié)構(gòu)簡單、制作方便、承受負載大且結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。

　　具體地，本實施方式中包括第一支撐組和第二支撐組。其中第一支撐組包括第一支撐部11、第二支撐部12以及第一支撐部11和第二支撐部12上方固定連接的第一連接部15 ;第二支撐組包括第三支撐部13、第四支撐部14以及第三支撐部13和第四支撐部14上方固定連接的第二連接部16。橫梁17固定連接在第一連接部15和第二連接部16的中間位置。第一連接部15、第二連接部16及橫梁17的截面呈“工”形設(shè)置，其下部通過螺栓與螺孔固定安裝，其結(jié)構(gòu)簡單，拆卸方便。當然在其他實施方式中，每個支撐組中不需要設(shè)為兩個支撐部，也可以只設(shè)一個支撐部。進一步地，在本實施方式中，位于橫梁17的位置還垂直安裝有加強立柱18，加強立柱18的設(shè)置可以加強橫梁的剛度、減小機械手在豎直方向的運行誤差、提高工作載荷。結(jié)合圖2所示，機械手20為兩自由度機械手，包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件。水平運動組件包括設(shè)于橫梁17上的水平導軌211和水平驅(qū)動裝置212，水平導軌211上設(shè)有齒條2111，水平驅(qū)動裝置212包括與齒條2111對應(yīng)設(shè)置的齒輪(未圖示)以及驅(qū)動齒輪的伺服電機2122。水平運動時，機械手20通過伺服電機2122驅(qū)動，齒輪和齒條通過斜齒傳動，實現(xiàn)機械手20沿橫梁17的水平運動。結(jié)合圖3所示，垂直運動組件包括設(shè)于水平運動組件上的垂直導軌221和垂直驅(qū)動裝置222，垂直導軌221上設(shè)有齒條2211，垂直驅(qū)動裝置222包括與齒條2211對應(yīng)設(shè)置的齒輪2221以及驅(qū)動齒輪2221的伺服電機2222。垂直運動時，桁架機械手20通過伺服電機2222驅(qū)動，齒輪2221和齒條2211通過斜齒傳動，實現(xiàn)機械手20的垂直運動。本實用新型中，水平運動組件和垂直運動組件中的齒輪和齒條均設(shè)為相互嚙合的斜齒，如此設(shè)置可以增加機械工作載荷、提高運行平穩(wěn)性。在垂直運動組件中垂直導軌221末端固定設(shè)有與橫梁17平行的連接梁231，連接梁231的兩端下方對稱設(shè)有三爪夾持器232。工作中，三爪夾持器232卡住工件內(nèi)圈，然后機械手20將工件送入相應(yīng)的機床加工工位上。為了提高工作效率，本實施方式中機械手20末端安裝了兩個對稱的三爪夾持器，分別向兩側(cè)的兩個機床工位傳送工件。

　　由以上技術(shù)方案可以見，本實用新型實施例提供的桁架機械手結(jié)構(gòu)具有以下有益效果:結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本低;齒輪和齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機械工作載荷、提高了運行平穩(wěn)性;橫梁上設(shè)有加強立柱，采用加強設(shè)計，加強了橫梁的剛度，減小了機械手在豎直方向的運行誤差，提聞了工作載荷;對稱設(shè)有兩個三爪夾持器，可向兩側(cè)機床工位傳送工件，工作效率高。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權(quán)利要求。此外，應(yīng)當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。

　　大型電機殼體、發(fā)動機殼體、減速機殼體等的搬運也很費時、費力，直接影響工作效率、機床利用率及生產(chǎn)安全。目前諸如此類零部件的搬運在歐美發(fā)達 地區(qū)早已實現(xiàn)自動化。在機器人和自動化工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中，龍門式機器人即實現(xiàn)了制造過程的自動化，并采用了集成加工技術(shù)，適 用于機床、生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等, 同時其高精度夾持定位工具系統(tǒng)為機器人自動化加工提供了標準接口，如果需要桁架機器人，數(shù)控機床機器人，四六軸關(guān)節(jié)機器人歡迎咨詢康道昊威。